更新時(shí)間：2024-06-13
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分析其結構，大致有二種型式:一種是在回轉型基礎上發(fā)展起來(lái)的，哈默納科手部驅動(dòng)指面作平面平行移動(dòng)(指面上的點(diǎn)的運動(dòng)軌跡為弧線(xiàn));哈默納科夾持機械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC另一種手指作往復直線(xiàn)運動(dòng)。
手指握持工件所需的夾緊力，是設計手部驅動(dòng)裝置、傳動(dòng)機構和手指結構的主要依據。因此，在手部設計時(shí)，必須對夾緊力的大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析，并作必要的計算。通?？稍趯κ芰顟B(tài)作定性分析的基礎上哈默納科夾持機械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC，作一定的簡(jiǎn)化，然后進(jìn)行估算。如有必要，也可用實(shí)驗方法進(jìn)行測試，并配合適當的計算以確定夾緊力。
夾緊力的大小和方向，同工件重力和慣性力的大小和方向以及夾緊面(指面)的方位是密切相關(guān)的。由于手部的工作狀態(tài)和工件的夾持哈默納科夾持機械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC方式等不同，所以?shī)A緊力、重力和慣性力相互間的平衡關(guān)系是多種多樣的。
機械手能否準確地夾持工件，以一定精度送到位置上，不僅取決于機械手的位置精度(由臂部和腕部等運動(dòng)部件確定)，哈默納科夾持機械手諧波傳動(dòng)件CSF-11-100-1U-CC而且也與手指的夾持誤差的大小有關(guān)?，F以常見(jiàn)的回轉型手部用V型指夾持圓棒為例，著(zhù)重在理論上分析工件尺寸的改變與夾持誤差之間的關(guān)系
