更新時(shí)間：2024-06-14
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姿態(tài)之間的關(guān)系以
及它們的速度及加速度的確定是機器人機構運動(dòng)學(xué)研究的主要內容，也是機器人機構動(dòng)力學(xué)、機構設計和運動(dòng)控制的基礎。
設計操作機手胃機構時(shí)哈默納科機械夾持器諧波傳動(dòng)CSF-8-30-1U，首先要確定操作機手胃機構的結構形式。通常，應根據其將完成的作業(yè)任務(wù)所需要的自由度數、運動(dòng)形式、承受的載荷和運動(dòng)精度要求等因素來(lái)確定。其次是確定手臂機構的尺寸，手臂機構的尺寸應根據機器人完成作業(yè)任務(wù)提哈默納科機械夾持器諧波傳動(dòng)CSF-8-30-1U出的工作空間尺寸要求來(lái)確定，定出其一手臂的長(cháng)度及手臂關(guān)節的轉角范圍。在確定操作機的結構形式及尺寸時(shí)，必須考慮到由于手臂關(guān)節的驅動(dòng)是山馭動(dòng)器和傳動(dòng)系統來(lái)完成的，因而手鐘部件自身的重量較大，而幾還要承受手腕、末端執行器和工件的重
撾，以及在運動(dòng)中產(chǎn)生的動(dòng)載荷;同時(shí)，要考慮到其對操作機手臂運動(dòng)響應的速度、運動(dòng)精度和剛度以及運動(dòng)平毯性的影響等。
機器人的末端執行器是直接執行作業(yè)任務(wù)的裝置。通常，末端執行器的結構和尺寸都是根據不同作業(yè)任務(wù)要求專(zhuān)門(mén)設計的，從而形成了多種多樣的結構型式。根據其用途和結構的不同可分為機械式夾持器
